Před záletem jsem novou koptéru pojmenoval, je to kombinace názvu rámu a řídící jednotky: AlfaStar.
Zavisení proběhlo již klasicky v obýváku, ale na zálet jsem si musel několik týdnů počkat. Kombinace letošního aprílového počasí a mého časového harmonogramu se ukázala být velmi napjatou.
Nakonec se všechny podmínky setkaly a došlo k dlouho očekávanému záletu. Ten proběhl dle očekávání naprosto bez problémů a v půlce první baterie jsem začal ladit. První na řadě byly filtry - LPF gyro filtr jsem vypnul úplně a D-Term filtr jsem posuvníkem nastavil na povolené maximum 2. Motory se nehřály, ba dokonce byly studené po vylétnutí první baterky (bylo asi 14°C).
Při druhé baterce jsem se pustil do nastavování PIDů. Začal od složky D. Tu jsem z výchozího nastavení zvedl na 42-46 (roll-pitch) a P složku po otestování D složky (motory byly v půlce druhé baterky stále studené) jsem zdvihl na 59-64-63 (roll-pitch-yaw). Koptéra létala pěkně, ale byla taková tuhá. Následovalo snížení I složky na 59-63-63, tady jsem musel kouzlit s posuvníky, abych se dostal na požadované hodnoty (v Betaflight konfigurátoru 4.2.8 chybí samostatný posuvník pro I-term). A nakonec následoval Feed Forward, kde jsem posuvník dal do pozice 1. Hotovo. Vypadá to, že UAV Tech tomu rozumí - konečně někdo, kdo neplácá páté přes deváté a umí to vysvětlit i s názornými ukázkami.
Při třetí baterce se přestaly třást ruce na vysílačce a začal jsem si užívat řízení. Koptéra krásně pod plynem řeže zatáčky, a vzduchem se nese echo z okolních polí... Prostě nááádhera.
Potom přišel první pád, kdy koptéra zaparkovala v poli. Otestování rámu proběhlo na jedničku Ale proč koptéra spadla??? Byla vlevo ode mně asi 50m daleko. A při čtvrté baterce to samo asi 30m ode mně ve stejném směru a stejné poloze. Prostě se koptéře vypnuly motory.
Proč se mi ale zapnul fail-save? Po konzultaci se strýčkem gůglem jsem dospěl k názoru, že vodorovná poloha stroje a antény umístěné na ramenech koptéry nebudou dobrá kombinace.
Na příští lítání upravím držáčky antén na klasická tykadýlka a uvidíme. A anténu na vysílačce natočím taktéž do polohy svislé.
Doplnění:
Otestování tykadel dopadlo na jedničku - bez jediného failsafe. Buhužel ale díky zkřehlému plastu vrtulí, které praskají přímo za letu, mi ulomená vrtule odsekla tykadlo.
