V koptérovém pravěku byla největší magie v naladění stroje. Všichni jsme se snažili čarovat s čísílky u PIDs. Nyní s nepoměrně zlepšeným hardwarem a pokročilým řídícím softwarem je toto nutné již jen u něčím vymikajícím se sestav (např. X-Class).
S implementací účinného softwarového filtrování do řídících jednotek jde spíše o naladění optimálních rates. Jedná se o křivky průběhu ovládání klonění, klopení a zatáčení koptéry. To je třeba mít kolem středu nízké, aby byly možné jemné korekce při průletech brankami a vysoké při maximálních výchylkách kniplů pro provádění akrobacie.
S tímto bojuji od samotného začátku stavění kvadkoptér. A nebyl jsem sám, protože na internetu je o tomto tématu popsáno mnoho. A nejlepší je závěr každého traktátu - záleží na každém, aby si rates nastavil tak, jak mu vyhovují - je to o pocitu z řízení koptéry. Tak jsem nastavoval, nastavoval a pořád to nebylo dobré.
Potom jsem zjistil, že mám vychozené potenciometry na pákách mého Taranisu. Nejen, že nedržely střed, ale (a to hlavně) při pohybu pákou hodnoty všelijak skákaly. Důsledkem bylo různé poskakování koptéry. Nejhorší to bylo při průletech brankami v momentech přesného řízení kolem středů. Začínal jsem propadat zoufalství a rezignaci. Po objednání nových gimbalů s hallovými senzory se vše změnilo...
Dalším krokem bylo začít ladit rates. Protože v zimě při -10°C to venku nejde, osedlal jsem simulátor Liftoff a postavil koptéru co nejpodobnější těm mým 5 ti a 6 ti palcovým. A začalo martyrium. Rates pořád nebylo správné. Našel jsem kalkulačky rates:
V prvním odkazu je možnost srovnání průběhů rates pro Betaflight a KISS. A KISS přece létá quadmovr, jeden z nejlepších LOS pilotů. Inspirace přišla rychle. Převedení quadmovr-ových rates bylo ale složitější, než jsem čekal. Na kalkulačkách nefunguje automatické převádění z jednoho typu rates na druhé, takže po dlouhém ladění jsem dosáhl velmi podobného průběhu. Maximální rychlost rotace potom stačilo snížit na lidskou hodnotu a v simulátoru otestovat. Co říct - pro LOS i FPV je to přesně, co jsem hledal. Zbývá už jen ověření naživo, až počasí dovolí.
